清后属崇义、新匀、新桥、永丰、梁周5个乡,隶属宣平县。
1958年4月宣平县建制撤销,改属丽水县。
1962年2月改属武义县;4月复归丽水县。
1958年10月新匀、新桥、梁周、周坦乡并入崇义大队;梁村乡并入永丰大队。
1961年9月崇义生产大队改为崇义公社;永丰生产大队改置永丰公社。
1983年崇义公社改为崇义乡;永丰公社改为永丰乡。
1986年1月崇义乡改为崇义畲族乡。
1988年2月改设老竹畲族镇。
1992年5月25日永丰乡并入老竹畲族镇。
梁安世(1136-1195),字次张,号远堂。梁安世为梁旃五世孙,梁孚惠次子。他天资聪敏,幼时就酷爱诗书,过目成诵,乡人称其为“神童”。13岁那年,梁安世到东西岩游玩,一时诗兴大发,写下了《游岩》一诗